La période des carnavals est l'occasion de raconter une légende très connue en  Belgique, celle du cheval Bayard. Elle fait partie du folklore de nombreuses villes belges, dans les Ardennes et tout au long de la frontière française.
On retrouve même la légende du cheval Bayard en Hollande, dans des villes flamandes, en Allemagne et jusqu'en Alsace, en Lorraine et en Gascogne. La légende se passe à l'époque du grand empereur Charlemagne, qui régnait sur la France mais aussi sur la Belgique et l'Allemagne.
Bayard est un cheval-fée. Ce cheval merveilleux est retenu prisonnier sur une île.  Un enchanteur, cousin des 4 fils Aymon, délivre Bayard et donne le cheval à Renaud, l'aîné des 4 fils du Duc Aymon.
A cette époque, Charlemagne est un grand roi. Il est resté célèbre car il ouvre des écoles pour tous les enfants. Renaud est fait chevalier (adoubé) par Charlemagne.

Mais  le neveu  du roi  est jaloux. Il propose à Renaud de joueraux échecs avec lui, espérant avoir ainsi un prétexte de dispute. Une vraie dispute éclate, malheureusement Renaud tue le neveu par accident.
Renaud est alors poursuivi par les soldats de Charlemagne et s'enfuit avec ses 3 frères sur le cheval Bayard. 

Malgré sa charge, Bayard galope aussi vite que le vent, saute au-dessus des rivières et des vallées.
Il arrive enfin sur une arête rocheuse, bloqué par la Meuse. Bayard frappe de son sabot, saute d'un bond extraordinaire au-dessus de l'eau et arrive de l'autre côté de la Meuse.
Sur le coup, le grand bloc de rocher est cassé en deux : c'est pour cela qu'il s'appelle maintenant le Rocher Bayard.

Le temps passe mais, pendant longtemps, Charlemagne continue à vouloir se venger de Renaud.
Enfin  Charlemagne accepte faire la paix, à une condition : le cheval Bayard doit lui être donné.
Renaud est très triste mais il accepte.
Charlemagne veut se débarrasser du cheval et ordonne de lui attacher une meule au cou. Bayard est jeté dans le fleuve.
Il se débat avec force. D'un violent coup de sabot, il fend la meule et retourne sur la terre.

Maintenant, on raconte que, parfois, on voit le cheval galoper dans les forêts d'Ardennes. Il cherche son maître...